扁平的信标灯

卓晴 TsinghuaJoking

卓大，我想问个问题，智能车比赛的交流信号磁场会对地磁计产生影响吗?

▓ 回复： 在今年的智能车竞赛中存在两个交流信号源：（1）第一种是电磁赛道上的电磁导引线，它内部通有20kHz，100mA（峰峰值）的交流信号。（2）第二种是节能信标组的无线电能信号，它的频率为150kHz，它比起前面的20kHz强度大两个数量级别。
理论上这些交变电流信号都会产生磁场。对于基于HALL原理的地磁计能够产生影响。但是由于它们的频率很快，这会使得地磁计内部通过低通滤波器将其滤除。
比如，下面是使用磁铁在ESP32芯片上运动，ESP测量到磁铁磁场的变化。

▲ 使用磁铁来改变ESP32输出HALL电压
下面将无线信标的发送线圈放置在ESP32模块上，打开无线发送电源，可以看发送��Ʒ,����线圈所产生的强大高频电磁场使得ESP32的HALL输出出现很大的波动。

▲ 无线电能线圈对于ESP32HALL输出的影响
在对HALL采集信号进行平滑滤波，可以大大减小这种干扰。下面是对于ESP32的HALL输出进行256个数据区平均值，可以看到，输出的数据基本上不会因为发送线圈的工作而发生改变。

▲ 将ESP32输出进行平均可以减少发送线圈输出的波动

卓老师，今年节能信标灯的规格是否公布了？

▲ 节能无线信标灯
▓ 回复： 本周已经对于供应商提供的信标灯功能和指标进行了测试。详细的规格说明将会公布在竞赛网站。 相比于以前的信标，今年比赛所使用的信标灯不再惧怕车模的冲撞，车模可以直接压过信标灯完成触发和充电过程，这样就可以保证比赛的顺畅。
信标灯盘同时发送以下信号导引车模定位：

• 红光：车模可以使用摄像头判定信标位置；闪烁频率5Hz；
• 红外光：车模可以借助于红外接收管来判断信标大体方位；或者在摄像头前增加红外过滤片来减少环境光的影响；高频调制频率40kHz；低频斩波频率5Hz。
• 无线充电信号：频率150kHz，可以进行50W电能传输，为车模提供充电功率；车模也可以借助于无线电信号完成信标方位确定。
  信标的工作模式与往届的光电和声音信标相同，今年车模不需要再考虑躲避信标灯，但需要综合应用红光、红外、电磁来完成信标灯搜索定位。▌03 视觉AI组

在上次参加视觉AI培训会上，听说路边的目标图片会增加边框，是这样的吗？

▓ 回复：在刚刚结束的竞赛网络讨论会中，我们与NXP公司，逐飞公司进行讨论，对于AI视觉组的规则进行了初步修订：

• 为了方便同学们的车模作品能够更好地定位目标图片在复杂背景中的位置，降低对计算机视觉的要求，将会对目标图片增加10厘米见方，宽度为1厘米的深色边框。
• 在三岔路口的数字标示在车模两圈的运行过程中，保持固定。因此要求车模在遇到相同的数字的时候，第一次根据数字内容选择正确的支路运行；第二次到达相同三岔路口则沿着相反的支路运行；
• 对于车模对目标靶透射的激光信号进行了规定。
  
  详细的修正方案请大家在近期于竞赛网站下载。
  http://smartcar.cdstm.cn